Il primo club di servizio del mondo, il Rotary Club di Chicago, Illinois, USA, fu fondato il 23 Febbraio 1905 da Paul P. Harris, un avvocato che voleva recuperare in un club di professionisti quello spirito di amicizia che aveva provato in gioventù nelle piccole città. Il nome "Rotary" ebbe origine dall`abitudine iniziale di ritrovarsi a rotazione negli uffici dei soci.
Negli anni seguenti la popolarità del Rotary si diffuse rapidamente in tutti gli Stati Uniti; furono fondati club in tutto il Paese, da San Francisco a New York.
Nel 1921 i Rotary club erano presenti in tutti i continenti e l`anno seguente l`organizzazione adottò il nome di Rotary International.
Di pari passo con la crescita del Rotary, la sua missione cominciò a espandersi al di là dei servizi legati alle conoscenze professionali e sociali dei membri del club.
I Rotariani iniziarono a unire le loro risorse e le loro capacità per contribuire al servizio a favore delle necessità della comunità. La consacrazione dell`organizzazione a questo ideale si esprime nel motto: Service Above Self. Successivamente il Rotary adottò un codice etico chiamato The 4-Way Test, che è stato diffuso in centinaia di lingue.
Durante e dopo la Seconda Guerra Mondiale, i Rotariani si dedicarono sempre più alla promozione della comprensione fra i popoli. Il congresso del Rotary tenuto a Londra nel 1942 pose le basi dello sviluppo dell`Organizzazione Educativa, Scientifica e Culturale delle Nazioni Unite (UNESCO), e numerosi Rotariani hanno prestato in seguito la loro opera di servizio come consulenti delle Nazioni Unite.
Un fondo di dotazione, costituito dai Rotariani nel 1917 "per fare del bene nel mondo", divenne nel 1928 un ente no-profit conosciuto come Fondazione Rotary.
Alla scomparsa di Paul Harris, avvenuta nel 1947, un autentico fiume di donazioni fatte da Rotariani in sua memoria, per un totale di 2 milioni di US$, lanciò il primo programma della Fondazione — "graduate fellowships" — ora noto come "Ambassadorial Scholarships". Attualmente le contribuzioni annuali alla Fondazione Rotary superano la cifra di 80 milioni di US$ e finanziano una grande quantità di "humanitarian grants" e di "educational programs" che consentono ai Rotariani di portare la
speranza e promuovere la comprensione internazionale in tutto il mondo.
Nel 1985 il Rotary si assunse lo storico impegno di immunizzare tutti i bambini del mondo dalla poliomielite, agendo il collaborazione con organizzazioni non governative e governi nazionali. Con il suo programma PolioPlus, il Rotary è il maggior contribuente privato alla campagna di eradicazione totale della poliomielite. I Rotariani hanno mobilitato centinaia di migliaia di volontari e hanno immunizzato più di un miliardo di bambini in tutto il mondo. Per il 2005, data obiettivo per la certificazione di un mondo libero dalla poliomielite, il Rotary avrà contribuito a questa causa con la cifra di mezzo miliardo di dollari.
All`approssimarsi dell`inizio del 21° secolo, il Rotary si è impegnato per venire incontro alle mutate necessità della società, ampliando i propri sforzi di servizio per indirizzarli verso pressanti problemi quali il degrado ambientale, l`analfabetismo, la fame nel mondo e i bambini a rischio. L`organizzazione ammise per la prima volta le donne nel 1989 e conta ora tra le sue fila più di 90.000 donne. Dopo la caduta del Muro di Berlino e lo scioglimento dell`Unione Sovietica, sono stati fondati, o rifondati, club in Europa centrale e nei Paesi dell`Est europeo. Oggi sono circa 1.2 milioni i Rotariani appartenenti ad oltre 30.000 Rotary club sparsi in più di 166 paesi.
